確率システム制御の宇宙工学への応用
近年の制御要求の多様化に伴い、例えば未知環境や人間との相互作用など、不確定な変動を厳密に考慮した制御手法が重要となっています。本研究では、制御対象として確率微分方程式によりダイナミクスが記述される非線形確率システムを考えることで、システムに本質的に内在する非線形性や確率的不確かさを適切に表現することができるようになります。本研究室では、非線形確率システムに対して、不確かさの下で与えられた評価関数の期待値を最小化する制御入力を設計する確率最適制御問題の解法の開発を行っています。
その他にも、不確かさの存在下において制御したい制御量の大きさが、任意の達成確率以上で指定した制限値以下に永続的に留まることを保証する確率有界安定化制御に関する設計法の開発も進めています。
本研究室では、以下の項目に関する研究を進めています。
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