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佐藤 訓志
(SATOH Satoshi)



所属


准教授
博士(工学)

大阪大学大学院 工学研究科
機械工学専攻 宇宙機ダイナミクス制御領域
山田・佐藤研究室

住所: 〒565-0871 大阪府吹田市山田丘2-1 M4棟 508室

E-mail:
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研究速報


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研究内容


  • 変分対称性を利用したハミルトン系の反復学習制御・繰返し制御

  • 学習最適制御による歩行ロボットの最適歩行軌道の生成

  • 確率力学系の受動性に基づく制御

  • 経路積分解析を用いた非線形確率制御

  • 非線形制御・確率制御を用いた超精密フォーメーションフライト制御


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履歴書

      北海道札幌市出身

  • 学歴:

    2001年4月 名古屋大学 工学部 機械・航空工学科 入学
    2005年3月 名古屋大学 工学部 機械・航空工学科 電子機械工学コース 卒業
    2005年4月 名古屋大学 大学院 工学研究科 機械理工学専攻 電子機械工学分野 博士課程前期課程 入学
    2007年3月 名古屋大学 大学院 工学研究科 機械理工学専攻 電子機械工学分野 博士課程前期課程 修了
    2007年4月 名古屋大学 大学院 工学研究科 機械理工学専攻 電子機械工学分野 博士課程後期課程 入学
    2010年3月 名古屋大学 大学院 工学研究科 機械理工学専攻 電子機械工学分野 博士課程後期課程 修了


  • 職歴:

    2019年10月- 大阪大学大学院 工学研究科 准教授

    2017年4月- 2019年9月 大阪大学大学院 工学研究科 講師

    2018年 神戸大学大学院 非常勤講師 (第4クォーター 応用数学特論I 担当)

    2010年4月-2017年3月 広島大学大学院 工学研究院 助教

    2011年8月-11月 Radboud University Nijmegen 客員研究員

    2009年4月-2010年3月 日本学術振興会特別研究員 (DC2)

    2008年10月-2009年3月 グローバルCOE リサーチアシスタント
    (研究プロジェクト名: 学習制御に基づく歩行ロボットの最適歩行軌道の生成に関する研究)

    2007年6月-2008年3月 名古屋大学大学院工学研究科 リサーチアシスタント
    (研究プロジェクト名: メカニカルシステムの学習制御に関する研究)


  • 所属学会:

    SICE (計測自動制御学会)

    ISCIE (システム制御情報学会)

    IEEE (The Institute of Electrical and Electronics Engineers (USA))

    IEEJ (電気学会)

    JSME (日本機械学会)

    JSASS (日本航空宇宙学会)


  • 受賞:

    2017年10月31日 The 2nd International Symposium on Swarm Behavior and Bioinspired Robotics Best Paper Award 受賞

    2016年12月18日 第17回 計測自動制御学会 システムインテグレーション部門講演会 (SI2016) 優秀講演賞 受賞

    2016年3月8日 計測自動制御学会 制御部門大会賞 受賞

    2015年6月2日 The 10th Asian Control Conference The Best Paper Award 受賞

    2014年12月17日 第14回 計測自動制御学会 システムインテグレーション部門講演会 (SI2014) 優秀講演賞 受賞

    2011年12月25日 第12回 計測自動制御学会 システムインテグレーション部門講演会 (SI2011) 優秀講演賞 受賞

    2011年1月18日 計測自動制御学会 中国支部奨励賞 受賞

    2010年3月23日 第10回 計測自動制御学会 システムインテグレーション部門講演会 (SI2009) 優秀講演賞 受賞

    2010年2月24日 計測自動制御学会 学術奨励賞 研究奨励賞 受賞

    2009年8月21日 ICROS-SICE International Joint Conference 2009 Student Travel Grant Award 受賞

    2009年3月5日 計測自動制御学会 制御部門 研究奨励賞 受賞

    2008年9月12日 IEEE Robotics and Automation Society Japan Chapter Young Award (IROS2008) 受賞

    2007年12月22日 第8回 計測自動制御学会 システムインテグレーション部門講演会 (SI2007) 優秀講演賞 受賞

    2007年6月28日 名古屋大学 学術奨励賞 受賞



    - 指導学生または共著者の受賞:

    2019年6月20日 The 32nd International Symposium on Space Technology and Science Student Session Awards Finalist

    2019年1月21日 計測自動制御学会 中国支部優秀賞 受賞

    2019年1月21日 計測自動制御学会 中国支部奨励賞 受賞

    2017年1月20日 計測自動制御学会 中国支部奨励賞 受賞



  • 研究助成 (科学研究費補助金):

    2018年4月-2021年3月 基盤研究(C) 研究代表者 (4420)
    研究課題名 : 確率最適制御と非線形推論の統一解法による出力FB型非線形確率モデル予測制御の開発

    2017年4月-2020年3月 基盤研究(B) 分担代表者(代表:西村悠樹先生)
    研究課題名 : 非マルコフモデルと不連続フィードバックに基づく非線形確率ロバスト制御理論の構築

    2015年4月-2018年3月 若手研究(B) 研究代表者 (4160)
    研究課題名 : 非線形確率システムに対する経路積分解析に基づく最適制御と推定の統一的解法の構築

    2012年4月-2015年3月 若手研究(B) 研究代表者 (4290)
    研究課題名 : 確率解析と統計力学に基づく非線形確率最適制御の新しい解法と学習への応用

    2010年7月-2012年3月 研究活動スタート支援 研究代表者 (3146)
    研究課題名 : 外乱抑制を考慮した確率システム理論による学習最適制御の構築と歩行ロボットへの応用

    2009年4月-2010年3月 特別研究員補助金 研究代表者 (700)
    研究課題名 : 学習制御に基づく歩行ロボットの最適歩行軌道の生成に関する研究

    2009年4月 若手研究(B) 研究代表者 (3500)
    研究課題名 : 力学系の性質を利用した学習最適制御に基づく歩行ロボットの最適歩行軌道の生成
    (ただし,DC2に採用されたため辞退.)


    研究助成 (その他の補助金):

    2011年8月1日-11月30日 サステナブル社会の実現に貢献する自然科学系国際的若手研究者の育成プログラム (750)

    2010年8月30日-9月5日 独立行政法人 日本学術振興会 国際学会等派遣事業 平成22年度第II期 (NOLCOS2010) (343)

    2010年8月17日-8月21日 公益財団法人 東電記念財団 国際技術交流援助 (SICE2010) (125)

    2008年10月-2009年3月 グローバルCOEプログラム 若手研究活動助成 (1000)

    2007年6月-2008年3月 21世紀COEプログラム 若手研究活動助成 (1000) Report

    2007年5月-2010年3月 名古屋大学工学研究科 博士研究費助成 (1000)



  • 学会・社会貢献活動

    The 33rd International Symposium on Space Technology and Science, 小委員会 dセッション 副委員長

    IFAC the 3rd Conference on Modeling, Identification and Control of Nonlinear Systems (MICNON2021) National Organizing Comittee member

    2020年 計測自動制御学会 制御部門 幹事

    2020年 日本鉄鋼協会 計測・制御・システム工学部会 若手フォーラム 座長

    2019-2022年 計測自動制御学会 論文集委員会 Associate Editor

    2019-2020年 日本機械学会 宇宙工学部門 運営委員会 委員

    2019-2020年 真なるダイナミクスの追求による次世代システム制御理論調査研究 副主査

    2019年 計測自動制御学会 代議員

    2019年 計測自動制御学会 制御部門 副幹事

    2019年 SICE Annual Conference 2019 Program Vice Chair

    2017-2020年 電気学会 制御工学および機械学習の相互強化とその応用展開調査専門委員会 委員

    2017-2019年 システム制御情報学会 編集委員会 委員

    2018年 システム/制御/情報 第62巻10号(2018年10月15日発行) "ガウス過程回帰の基礎から応用 特集号" 企画者

    2018年 SICE Annual Conference 2018 Local Arrangements Vice Chair

    2018年 第62回システム制御情報学会研究発表講演会 (SCI2018) 実行委員会 委員

    2014年-2017年 計測自動制御学会 制御部門 国際委員会 委員

    2016年 計測自動制御学会論文集特集号 「諸科学技術と共鳴するシステム制御の イノベーション」 ゲストエディタ

    2016年 計測自動制御学会 第4回 制御部門マルチシンポジウム 実行副委員長

    2016年 SICE International Symposium on Control Systems (ISCS) 2017 Program Committee member

    2016年 SICE International Symposium on Control Systems (ISCS) 2017 Working Group member

    2016年 第25回計測自動制御学会中国支部学術講演会 大会実行委員会委員

    2015年 SICE International Symposium on Control Systems (ISCS) 2016 Program Committee member

    2015年 SICE International Symposium on Control Systems (ISCS) 2016 Working Group member

    2015年 計測自動制御学会 制御理論部会 幹事

    2015年 - 2016年 計測自動制御学会 中国支部 運営委員

    2016年 SICE Annual Conference 2016 Associate Editor

    2015年 SICE Annual Conference 2015 Associate Editor

    2015年 SICE International Symposium on Control Systems (ISCS) 2015 Steering Committee member

    2015年 SICE International Symposium on Control Systems (ISCS) 2015 Program Committee member

    2014年 計測自動制御学会 制御理論部会 委員

    2017年 第18回 計測自動制御学会 システムインテグレーション部門講演会 プログラム委員会委員

    2016年 第17回 計測自動制御学会 システムインテグレーション部門講演会 プログラム委員会委員

    2015年 第16回 計測自動制御学会 システムインテグレーション部門講演会 プログラム委員会委員

    2015年 第58回 自動制御連合講演会 プログラム委員会委員

    2014年 第15回 計測自動制御学会 システムインテグレーション部門講演会 プログラム委員会委員

    2013年 第14回 計測自動制御学会 システムインテグレーション部門講演会 プログラム委員会委員

    2020年 第7回 制御部門マルチシンポジウム OS "真なるダイナミクスの追求による次世代システム制御理の構築" オーガナイザ

    2019年 第62回 自動制御連合講演会 OS "確率システム制御理論のブレイクスルーを目指して" オーガナイザ

    2019年 SICE Annual Conference 2019 OS "Advanced controls for space engineering applications" オーガナイザ

    2018年 第61回 自動制御連合講演会 OS "確率システム制御理論のブレイクスルーを目指して" オーガナイザ

    2018年 SICE Annual Conference 2018 OS "Development of Stochastic Control Analysis" オーガナイザ

    2017年 第18回 計測自動制御学会 システムインテグレーション部門講演会 OS "受動歩行の新展開" オーガナイザ

    2017年 第60回 自動制御連合講演会 OS "確率システム制御理論のブレイクスルーを目指して" オーガナイザ

    2016年 第17回 計測自動制御学会 システムインテグレーション部門講演会 OS "受動歩行の新展開" オーガナイザ

    2016年 第59回 自動制御連合講演会 OS "確率システム制御理論のブレイクスルーを目指して" オーガナイザ

    2015年 第16回 計測自動制御学会 システムインテグレーション部門講演会 OS "受動歩行の新展開" オーガナイザ

    2015年 第58回 自動制御連合講演会 OS "フィルタとサンプリング手法による理論と応用の新展開" オーガナイザ

    2014年 第15回 計測自動制御学会 システムインテグレーション部門講演会 OS "受動歩行の新展開" オーガナイザ

    2014年 第57回 自動制御連合講演会 OS "ロバスト性を考慮した制御系設計" オーガナイザ

    2014年 第58回システム制御情報学会研究発表講演会 OS "確率的アプローチによるシステム制御の新展開" オーガナイザ

    2013年 第14回 計測自動制御学会 システムインテグレーション部門講演会 OS "受動歩行の新展開" オーガナイザ

    2013年 - 若手制御工学研究会 幹事

    2011年 - 2013年 制御工学若手研究会 幹事



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趣味


  • スノーボード

  • 剣道 (中学・高校 剣道部所属)

  • ボクシング (現在某キックボクシングジム所属)


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研究業績


学術論文


    公開している論文は著者版であり,雑誌掲載版の内容と必ずしも同一であるとは限りません.


  1. S. Satoh and H. J. Kappen:"Nonlinear stochastic optimal control with input saturation constraints based on path integrals", IEEJ Transactions on Electrical and Electronic Engineering , Vol. *, 2020, pp. *-*;
    DOI: new!


  2. D. Higashiyama, Y. Shoji, S. Satoh, I. Jikuya, and K. Yamada:"Attitude control for spacecraft using pyramid-type variable-speed control moment gyros", Acta Astronautica, Vol. *, 2020, pp. *-*;
    DOI:


  3. T. Nishishita, S. Satoh, and K. Yamada:"Stochastic bounded stability in the three-body problem with probabilistic uncertainty using port-Hamiltonian representation", Aerospace Technology Japan, Vol.*, No.*, 202*, pp.*-*;
    DOI:


  4. 楯大樹・北村憲司・佐藤訓志・山田克彦:"低推力推進による地球−月系L1, L2点ハロー軌道への遷移軌道の最適化", 航空宇宙技術, Vol. 19, 2020, pp. 63-70;
    DOI: 10.2322/astj.JSASS-D-19-00027


  5. K. Nishimura, S. Satoh, and K. Yamada:"Analysis of a distant retrograde orbit in the Hill three-body problem", Acta Astronautica, Vol. 170, 2020, pp. 365-374;
    DOI: 10.1016/j.actaastro.2019.12.028


  6. A. Taniguchi, S. Satoh, and K. Yamada:"Simultaneous learning optimization of Hamiltonian systems and trajectory tracking around an asteroid", Journal of Guidance, Control, and Dynamics, Vol. 43, No. 2, 2020, pp. 222-231;
    DOI: 10.2514/1.G004533


  7. 杉浦大貴・佐藤訓志・莊司泰弘・山田克彦:"マルチフライバイを用いた宇宙機の最適軌道設計", 航空宇宙技術, Vol. 18, 2019, pp. 217-225;
    DOI: 10.2322/astj.JSASS-D-19-00026


  8. S. Satoh and K. Fujimoto:"Iterative feedback tuning for Hamiltonian systems based on variational symmetry", International Journal of Robust and Nonlinear Control, Vol.29, No.16, 2019, pp. 5845-5865; Paper
    DOI: 10.1002/rnc.4692


  9. N. Tasaka, S. Satoh, T. Hatanaka and K. Yamada:"Stochastic stabilization of rigid body motion of a spacecraft on SE(3)", International Journal of Control, Vol.*, No.*, 202*, pp.*-*; Paper
    DOI: 10.1080/00207179.2019.1637544


  10. M. Kimura, S. Satoh and K. Yamada:"Continuous control for long-distance formation in eccentric orbits", Transactions of JSASS Aerospace Technology Japan, Vol.17, No.5, 2019, pp. 569-576;
    DOI: 10.2322/tastj.17.569


  11. S. Satoh and K. Fujimoto:"Gait generation for a biped robot with knees and torso via trajectory learning and state-transition estimation", Artificial Life and Robotics, Vol.23, No.4, 2018, pp.489-497; Paper
    DOI: 10.1007/s10015-018-0476-4


  12. K. Yoshida, S. Satoh and M. Saeki:"Component-based detailed modeling of a small wheeled mobile robot with indispensable nonlinearities", SICE Journal of Control, Measurement, and System Integration , Vol.11, No.1, 2018.1, pp.72-80; Paper (J-STAGE)
    DOI: 10.9746/jcmsi.11.72


  13. S. Satoh, R. Ebimoto and M. Saeki:"A force regulation guaranteeing input-to-state stability for a robot manipulator in a potential field", IEEJ Transactions on Electrical and Electronic Engineering, Vol.12, No.S2, 2017.12, pp.S40-S48; Paper (Wiley Online Library)
    DOI: 10.1002/tee.22565


  14. M. Saeki, K. Hinokimoto, N. Wada and S. Satoh:"A data-driven design method of PID controller with noise filter", IEEJ Transactions on Electrical and Electronic Engineering, Vol.12, No.S2, 2017.12, pp.S74-S81;
    DOI: 10.1002/tee.22552


  15. S. Satoh:"Input-to-state stability of stochastic port-Hamiltonian systems using stochastic generalized canonical transformations", International Journal of Robust and Nonlinear Control , Vol.27, No.17, 2017.11, pp.3862-3885; Paper
    DOI: 10.1002/rnc.3769


  16. S. Satoh, H. J. Kappen and M. Saeki:"An iterative method for nonlinear stochastic optimal control based on path integrals", IEEE Transactions on Automatic Control , Vol.62, No.1, 2017.1, pp.262-276; Paper
    DOI: 10.1109/TAC.2016.2547979


  17. S. Satoh, K. Fujimoto and M. Saeki:"Transition to an optimal periodic gait by simultaneous input and parameter optimization method of Hamiltonian systems", Artificial Life and Robotics, Vol.21, No.3, 2016.7, pp. 258-267; Paper
    DOI: 10.1007/s10015-016-0294-5


  18. M. Saeki, N. Wada and S. Satoh:"Stability analysis of feedback systems with dead-zone nonlinearities by circle and Popov criteria", Automatica, Vol.66, 2016.4, pp.96-100;
    DOI: 10.1016/j.automatica.2015.12.020


  19. 佐伯正美・黒坂友亮・和田信敬・佐藤訓志:"ボリュームレンダリングによる非線形フィルタのパラメータ空間設計", システム制御情報学会論文誌, Vol.28, No.10, 2015.10, pp.419-425;
    DOI: 10.5687/iscie.28.419


  20. S. Satoh and M. Saeki:"Bounded stability of nonlinear stochastic systems", SICE Journal of Control, Measurement, and System Integration , Vol.8, No.2, 2015.2, pp.181-187; Paper (J-STAGE)
    DOI: 10.9746/jcmsi.8.181


  21. 山内淳矢・佐藤訓志・畑中健志・藤田政之:"視覚運動オブザーバの確率的推定性能解析", システム制御情報学会論文誌, Vol.27, No.11, 2014.11, pp.443-451;
    DOI: 10.5687/iscie.27.443


  22. S. Satoh and M. Saeki:"Bounded stabilization of stochastic port-Hamiltonian systems", International Journal of Control , Vol.87, No.8, 2014.3, pp.1573-1582; Paper
    DOI: 10.1080/00207179.2014.880127


  23. 佐伯正美・山成真輝・和田信敬・佐藤訓志:"モデルマッチングによるデータ駆動制御器設計のための参照モデルの選定", システム制御情報学会論文誌, Vol.27, No.3, 2014.3, pp.73-79;
    DOI: 10.5687/iscie.27.73


  24. 佐藤訓志・藤本健治・佐伯正美:"学習最適制御に基づく軌道学習と身体パラメータ調整による最適歩容生成", 計測自動制御学会論文集, Vol.49, No.9, 2013.9, pp.846-854; Paper
    DOI: 10.9746/sicetr.49.846


  25. S. Satoh, K. Fujimoto and S. Hyon:"Gait generation via unified learning optimal control of Hamiltonian systems", Robotica , Vol.31, No.5, 2013.8, pp.717-732; Paper
    DOI: http://dx.doi.org/10.1017/S0263574712000756


  26. S. Satoh and K. Fujimoto:"Passivity based control of stochastic port-Hamiltonian systems", IEEE Transactions on Automatic Control , Vol.58, No.5, 2013.5, pp.1139-1153; Paper
    DOI: 10.1109/TAC.2012.2229791


  27. T. Iwamoto, M. Saeki, S. Satoh, and N. Wada:"Speeding up of calculation for mu-synthesis of low order H-infinity controllers", SICE Journal of Control, Measurement, and System Integration , Vol.6, No.3, 2013.5, pp.202-207;
    DOI: 10.9746/jcmsi.6.202


  28. 佐伯正美・和田信敬・佐藤訓志:"過渡応答データを用いたフィルタバンクによるゲイン推定と Extension 定理", 計測自動制御学会論文集, Vol.49, No.4, 2013.4, pp.425-431;
    DOI: 10.9746/sicetr.49.425


  29. 佐藤訓志・佐伯正美:"左連続動的システムにおける周期軌道の指数安定性について  一般化ポアンカレ写像に基づくアプローチ", 計測自動制御学会論文集, Vol.48, No.10, 2012.10, pp.657-663; Paper
    DOI: 10.9746/sicetr.48.657


  30. K. Fujimoto and S. Satoh:"Repetitive control of Hamiltonian systems based on variational symmetry", Systems & Control Letters, Vol.60, No.9, 2011.9, pp.763-770; Paper
    DOI: 10.1016/j.sysconle.2011.04.025


  31. 佐藤訓志・藤本健治・玄相昊:"不連続な状態遷移を考慮した学習最適制御による歩行軌道の生成手法", 日本ロボット学会誌, Vol.29, No.2, 2011.3, pp.90-100; Paper
    DOI: 10.7210/jrsj.29.212


  32. 佐藤訓志・藤本健治:"オブザーバに基づく機械系の確率的軌道追従制御について", 計測自動制御学会論文集, Vol.46, No.2, 2010.2, pp.106-113; Paper
    DOI: 10.9746/sicetr.46.106


  33. 佐藤訓志・藤本健治:"確率ポート・ハミルトン系の受動性に基づく制御", 計測自動制御学会論文集, Vol.44, No.8, 2008.8, pp.670-677; Paper
    DOI: 10.9746/ve.sicetr1965.44.670


  34. 佐藤訓志・藤本健治・玄相昊:"ハミルトン系の変分対称性に基づく1脚ロボットの最適歩容生成", 計測自動制御学会論文集, Vol.43, No.12, 2007.12, pp.1103-1110; Paper
    DOI: 10.9746/ve.sicetr1965.43.1103


  35. S. Satoh, K. Fujimoto and S. Hyon:"Gait generation for a hopping robot via iterative learning control based on variational symmetry", Lecture Notes in Control and Information Sciences, Vol.366, 2007.8, pp.197-208; Paper


  36. 藤本健治・佐藤訓志:"変分対称性を利用したハミルトン系の繰返し制御について", 計測自動制御学会論文集, Vol.43, No.8, 2007.8, pp.711-713; Paper
    DOI: 10.9746/ve.sicetr1965.43.711


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査読付国際会議論文


  1. M. Ciavola, E. Capello, S. Satoh and K. Yamada:"Comparison of SDA and MPC controllers of a CMG system for the singularity problem", Proceedings of SICE 2019 Annual Conference , Hiroshima, Japan, 2019.9, pp.541-544; new!


  2. S. Satoh:"Attitude estimation for a spacecraft based on stochastic control theory", Proceedings of SICE 2019 Annual Conference , Hiroshima, Japan, 2019.9, pp.545-547; new!


  3. S. Satoh:"Introduction to an iterative solution method for nonlinear stochastic optimal control problems", Proceedings of SICE 2019 Annual Conference , Hiroshima, Japan, 2019.9, pp.1082-1084; new!


  4. N. Tasaka, S. Satoh and K. Yamada:"Stochastic systems modeling and stabilization of the attitude of a spacecraft", Proceedings of the 32nd International Symposium on Space Technology and Science (ISTS2019) , Fukui, Japan, 2019.6.15-21, 2019-d-006;


  5. T. Nishishita, S. Satoh and K. Yamada:"Stochastic bounded stability in the three-body problem with probabilistic uncertainty using port-Hamiltonian representation", Proceedings of the 32nd International Symposium on Space Technology and Science (ISTS2019) , Fukui, Japan, 2019.6.15-21, 2019-d-013;


  6. M. Iwabuchi, S. Satoh and K. Yamada:"Stabilization of a spacecraft in a halo orbit via differential dynamic programming with input saturation constraints", Proceedings of the 32nd International Symposium on Space Technology and Science (ISTS2019) , Fukui, Japan, 2019.6.15-21, 2019-d-117s; The 32nd International Symposium on Space Technology and Science Student Session Awards Finalist


  7. S. Satoh and K. Yamada:"Spacecraft attitude estimation based on stochastic kinematics modeling on SO(3)", Proceedings of the 50th ISCIE International Symposium on Stochastic Systems Theory and Its Application (SSS2018) , Kyoto, Japan, 2018.11, pp.135-136;


  8. S. Satoh, T. Tasaka and N. Wada:"Bounded stability of stochastic mechanical port-Hamiltonian systems under both deterministic and stochastic disturbances", Proceedings of SICE 2018 Annual Conference , Nara, Japan, 2018.9, pp.1418-1420;


  9. S. Satoh and K. Fujimoto:"Gait generation for a biped robot with knees and torso via trajectory learning and state-transition estimation", To appear in Proceedings of the 2nd International Symposium on Swarm Behavior and Bio-Inspired Robotics (SWARM2017), Kyoto, Japan, 2017.10.29-11.1; The 2nd International Symposium on Swarm Behavior and Bioinspired Robotics Best Paper Award 受賞


  10. J. Yamauchi, K. Kizaki, T. Ibuki, T. Hatanaka, S. Satoh and M. Fujita: "Performance Analysis of Visual Feedback Leader-Following Pose Synchronization with Stochastic Uncertain Leader in Three Dimensions", Proceedings of the 1st IEEE Conference on Control Technology and Applications (CCTA2017) , Kohala Coast, Hawai'i, 2017.8.27-30, pp.349-354;


  11. S. Satoh, T. Kamiike and M. Saeki:"Nonlinear stochastic H-infinity control using local quadratic approximation", Proceedings of SICE International Symposium on Control Systems 2016, Nagoya, Japan, 2016.3, (USB) 2A1-5;


  12. S. Satoh, K. Fujimoto and M. Saeki:"Transition to a passive walking gait via input and parameter optimization of Hamiltonian systems", Proceedings of the First International Symposium on Swarm Behavior and Bio-Inspired Robotics (SWARM2015), Kyoto, Japan, 2015.10, pp.478-482;

  13. S. Satoh, K. Fujimoto and M. Saeki:"Input and plant parameter optimization via learning optimal control of Hamiltonian systems", Proceedings of the 5th IFAC Workshop on Lagrangian and Hamiltonian Methods for Nonlinear Control (LHMNLC2015), Lyon, France, 2015.7, (USB) 0043 (Invited);

  14. M. Saeki, Y. Kurosaka, N. Wada and S. Satoh: A parameter space design method using simulation, Proceedings of the 10th Asian Control Conference (ASCC2015) , Sabah, Malaysia, 2015.5-6,


  15. J. Yamauchi, S. Nakano, S. Satoh, T. Hatanaka and M. Fujita: Stochastic performance analysis of visual motion observer and experimental verifications, Proceedings of the 10th Asian Control Conference (ASCC2015) , Sabah, Malaysia, 2015.5-6, pp. 797-802; The 10th Asian Control Conference The Best Paper Award 受賞


  16. S. Satoh and M. Saeki:"A unified approach to nonlinear stochastic control based on path integral analysis", Proceedings of SICE International Symposium on Control Systems 2015, Tokyo, Japan, 2015.3, (USB) 712-1; 計測自動制御学会 制御部門大会賞 受賞


  17. M. Saeki, K. Kondo, N. Wada and S. Satoh:"Data-driven online unfalsified control by using analytic center", Proceedings of 53rd IEEE Conference on Decision and Control (CDC2014) , Los Angeles, USA, 2014.12, pp.2026-2031;


  18. S. Satoh and M. Saeki:"A study of stochastic input-to-state stability of a class of stochastic port-Hamiltonian systems", Proceedings of Mathematical Theory of Networks and Systems (MTNS2014), Groningen, The Netherlands, 2014.7, pp. 1356-1359; Paper

  19. S. Satoh and M. Saeki:"Bounded stabilization of a class of stochastic port-Hamiltonian systems", Proceedings of Mathematical Theory of Networks and Systems (MTNS2012), Melbourne, Australia, 2012.7, (CD-ROM) 0150 (Invited);
    Paper (定理の証明中の誤りを修正してあります)

  20. T. Iwamoto, M. Saeki and S. Satoh:"Speeding up of calculation for mu synthesis of low order H-infinity controllers", Proceedings of SICE 2011 Annual Conference , Tokyo, Japan, 2011.9, pp.1762-1767;


  21. S. Satoh, K. Fujimoto and S. Hyon:"Periodic gait generation via repetitive optimal control of Hamiltonian systems", Proceedings of the 18th IFAC World Congress (IFAC2011) , Milano, Italy, 2011.8-9, pp.6912-6917; Paper


  22. S. Satoh and K. Fujimoto:"A symmetric structure of variational and adjoint systems of stochastic Hamiltonian systems", Proceedings of 49th IEEE Conference on Decision and Control (CDC2010) , Atlanta, USA, 2010.12, pp.1423-1428; Paper


  23. S. Satoh and K. Fujimoto:"Stabilization of time-varying stochastic port-Hamiltonian systems based on stochastic passivity", Proceedings of IFAC Symposium on Nonlinear Control Systems (NOLCOS2010) , Bologna, Italy, 2010.9, pp.611-616; Paper


  24. S. Satoh, M. Ikeda, K. Fujimoto and Y. Hayakawa:"Modification of learning optimal gait generation method in considering discontinuous velocity transitions", Proceedings of SICE 2010 Annual Conference , Taipei, Taiwan, 2010.8, pp.2794-2799; Paper


  25. S. Satoh and K. Fujimoto:"Observer based stochastic trajectory tracking control of Mechanical systems", Proceedings of ICROS-SICE International Joint Conference 2009 (ICCAS-SICE2009) , Fukuoka, Japan, 2009.8, pp.1244-1248; Paper ICROS-SICE International Joint Conference 2009 Student Travel Grant Award 受賞


  26. S. Satoh and K. Fujimoto:"On passivity based control of stochastic port-Hamiltonian systems", Proceedings of 47th IEEE Conference on Decision and Control (CDC2008) , Cancun, Mexico, 2008.12, pp.4951-4956; Paper


  27. S. Satoh, K. Fujimoto and S. Hyon:"A framework for optimal gait generation via learning optimal control using virtual constraint", Proceedings of IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS2008) , Nice, France, 2008.9, pp.3426-3432; Paper 2008年 IEEE Robotics and Automation Society Japan Chapter Young Award 受賞


  28. S. Satoh, K. Fujimoto and S. Hyon:" Biped gait generation via iterative learning control including discrete state transitions ", Proceedings of the 17th IFAC World Congress (IFAC2008) , Seoul, Korea, 2008.7, pp.1729-1734; Paper


  29. S. Satoh, K. Fujimoto and S. Hyon:"Gait generation for passive running via iterative learning control", Proceedings of IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS2006) , Beijing, China, 2006.10, pp.5907-5912; Paper


  30. K. Fujimoto and S. Satoh:"On repetitive control of Hamiltonian systems based on variational symmetry", Proceedings of Mathematical Theory of Networks and Systems (MTNS2006), Kyoto, Japan, 2006.7; Paper


  31. S. Satoh, K. Fujimoto and S. Hyon:"Gait generation for a hopping robot via iterative learning control based on variational symmetry", Proceedings of the 3rd IFAC Workshop on Lagrangian and Hamiltonian Methods for Nonlinear Control (LHMNLC2006) , Nagoya, Japan, 2006.7, pp.125-130; Paper



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解説記事


  1. 佐藤訓志:"経路積分解析と統計的サンプリングを用いた非線形確率最適制御問題の解法", システム/制御/情報, Vol.62, No.5, 2018.5, pp.181-187; Paper



  2. こちらもどうぞ
    ・佐藤訓志:"非線形確率システムの考え方と応用", 第8回横幹連合コンファレンス, 2017.12.2-3, (USB)B-4-1; Paper (J-STAGE)
      (訂正: 原稿3ページ右段上$\displaystyle\frac{1}{2}\sum_{i=1}^{r}\frac{\partial h^i(x,t)}{\partial x}h(x,t)$は,正しくは$\displaystyle\frac{1}{2}\sum_{i=1}^{r}\frac{\partial h^i(x,t)}{\partial x}h^i(x,t)$です.)

  3. 佐藤訓志・藤本健治:"力学系の性質を利用した非線形確率システムの制御", 計測と制御, Vol.50, No.11, 2011.11, pp.981-986; Paper



本の一部


  1. 佐藤訓志:"ハミルトン力学に基づくダイナミクスベースト制御", ロボット制御学ハンドブック(分担執筆), pp.285-290, 近代科学社, 2017, ISBN:978-4-7649-0473-6;


  2. 佐藤訓志・藤本健治:"最適制御で結ぶ受動歩行とZMP規範歩行", ロボット制御学ハンドブック(分担執筆), pp.595-598, 近代科学社, 2017, ISBN:978-4-7649-0473-6;



ご招待頂いた講演


  1. 佐藤訓志:"確率的不確かさを含む連続時間システムのモデル化と制御 ー確率微分方程式と確率解析を使ってー", 日本機械学会東海学生会 第219回講演会, 愛知, 2018.10.10;


  2. 佐藤訓志:"確率的不確かさを考慮したシステム表現と最適制御", ヒューマノイド・ロボティクス2017夏の学校, 東京, 2017.9.15; Link


  3. 佐藤訓志:"学習最適制御を用いた軌道とパラメータの同時最適化による脚ロボットの最適歩・走行軌道生成", 適応学習制御調査研究会 第三回講義会, 東京, 2016.12.22; Link


  4. S. Satoh:"A unified framework for nonlinear stochastic control problems based on path integral analysis", Invited Talk in SICE International Symposium on Control Systems 2016, Nagoya, Japan, 2016.3.9; Link


  5. 佐藤訓志:"経路積分解析を用いた非線形確率最適制御問題の解法", 第2回 計測自動制御学会 制御部門マルチシンポジウム チュートリアル 確率・統計・情報理論に基づく最適制御の新展開, 東京, 2015.3.6; Link


  6. 佐藤訓志:"確定・確率ハミルトン系の学習制御と安定化法のロボティクスへの応用", 平成25年度日本機械学会第1地区特別講演会 (日本機械学会 ロボティクス・メカトロニクス部門主催), 仙台, 2013.11.26; Link


  7. S. Satoh:"Nonlinear stochastic optimal control based on iterative path integral method", Neuro2013 (日本神経科学大会,日本神経化学会大会,日本神経回路学会大会共同開催) 招待シンポジウム “Reinforcement learning for high-dimensional systems based on stochastic state estimation" (オーガナイザ: 森本 淳博士, 内部 英治博士) , Kyoto, 2013.6.20-23; Link


  8. 佐藤訓志:"確率リアプノフ関数に基づく非線形確率システムの安定性", マクロ経済動学と非線形数理 (RIMS共同研究) , 京都, 2013.2.28-3.1; Link


  9. 佐藤訓志:"確率力学系の性質に基づく制御", 揺らぎ,並列計算とロボティクス 研究会 (SICE システム・情報部門 主催) , 広島, 2010.12.21; Link


  10. 佐藤訓志:"受動性と対称性に基づく確率ハミルトン系の制御", RACOT 研究会 (SICE 九州支部 制御理論と応用に関する研究会 共催) , 福岡, 2010.11.19; Link



国内学会発表


  1. 佐藤訓志・福永修一・片山仁志:"確率制御アプローチによるガウス過程回帰により表されたシステムの安定性解析", 第7回計測自動制御学会 制御部門マルチシンポジウム(MSCS2020)予稿集, 徳島, 2020.3.2-5, (USB) 3A1-4; new!


  2. 佐藤訓志・関口和真:"線形ドリフト・アフィン拡散確率システムの制御法に関する一考察", 第7回計測自動制御学会 制御部門マルチシンポジウム(MSCS2020)予稿集, 徳島, 2020.3.2-5, (USB) 3B2-4; new!


  3. 分領勇貴・佐藤訓志・莊司泰弘・山田克彦:"2台のCMGによる宇宙機の最適姿勢制御", 第56回日本航空宇宙学会関西・中部支部合同秋期大会, 大阪, 2019.11.30, D01;


  4. 北村颯太・莊司泰弘・佐藤訓志・山田克彦:"磁気トルカによるスピン衛星の制御", 第56回日本航空宇宙学会関西・中部支部合同秋期大会, 大阪, 2019.11.30, D08;


  5. 佐藤訓志・片山仁志:"近似モデルに基づく離散時間確率システムの準大域的実用確率漸近安定性の十分条件", 第62回 自動制御連合講演会 予稿集, 札幌, 2019.11.8-10, (USB) 1B3-04;


  6. 分領勇貴・佐藤訓志・莊司泰弘・山田克彦:"2台のCMGを用いた宇宙機の姿勢制御", 第63回宇宙科学技術連合講演会, 徳島, 2019.11.6-8 (CD-ROM) JSASS-2019-4025;


  7. 北村颯太・莊司泰弘・佐藤訓志・山田克彦:"磁気トルカを用いたスピン衛星の制御", 第63回宇宙科学技術連合講演会, 徳島, 2019.11.6-8 (CD-ROM) JSASS-2019-4028;


  8. 佐藤訓志・山田克彦:"非線形確率制御を用いたフォーメーションフライト制御に関する一考察", 第63回宇宙科学技術連合講演会, 徳島, 2019.11.6-8 (CD-ROM) JSASS-2019-4198;


  9. 齋藤涼・佐藤訓志・莊司泰弘・山田克彦:"宇宙機のピラミッド配置型CMGによる最適姿勢制御", 第29回アストロダイナミクスシンポジウム, 神奈川, 2019.7.22-23;


  10. 佐藤訓志・福永修一・片山仁志:"確率解析に基づくガウス過程回帰により表されたシステムの安定性解析", 第63回システム制御情報学会研究発表講演会(SCI'19)予稿集, 大阪, 2019.5.22-24, pp.1184-1187;


  11. 佐藤訓志:"確率システムモデルに基づく剛体姿勢の非線形推定", 第6回計測自動制御学会 制御部門マルチシンポジウム(MSCS2019)予稿集, 熊本, 2019.3.7-9, (USB) 2D2-1;


  12. 福永修一・佐藤訓志:"深層ガウス過程により表された離散時間システムの安定化領域計算アルゴリズム", 第6回計測自動制御学会 制御部門マルチシンポジウム(MSCS2019)予稿集, 熊本, 2019.3.7-9, (USB) 2G1-5;


  13. 田坂俊郎・佐藤訓志・和田信敬:"確定外乱と確率外乱が加わる確率ポート・ハミルトン系の確率有界安定化制御と2ロータヘリコプタへの応用", 第27回 計測自動制御学会中国支部学術講演会 予稿集, 広島, 2018.12.1, pp.31-32;
  14. 計測自動制御学会 中国支部優秀賞 受賞

  15. 井内裕弥・佐藤訓志・和田信敬:"重点サンプリングを用いた経路積分確率最適制御によるクアッドコプタの制御", 第27回 計測自動制御学会中国支部学術講演会 予稿集, 広島, 2018.12.1, pp.75-76;
  16. 計測自動制御学会 中国支部奨励賞 受賞

  17. 福永修一・佐藤訓志:"深層ガウス過程により表されたダイナミクスの安定性解析", 第21回情報論的学習理論ワークショップ (IBIS 2018), 北海道, 2018.11.20-23;


  18. 関口和真・佐藤訓志:"1入力非線形確率システムの線形ドリフト・アフィン拡散形への厳密な変換について", 第61回 自動制御連合講演会 予稿集, 愛知, 2018.11.17-18, pp.133-138;


  19. 佐藤訓志・山田克彦:"確率外乱を伴う宇宙機フォーメーションフライトの確率最適制御", 第61回 自動制御連合講演会 予稿集, 愛知, 2018.11.17-18, pp.418-422;


  20. 田坂直也・佐藤訓志・山田克彦:"Eulerパラメータ表現に基づく宇宙機姿勢の確率システムによるモデル化と確率安定化", 第62回宇宙科学技術連合講演会, 福岡, 2018.10.24-26;


  21. 佐藤訓志・山田克彦:"経路積分法に基づく非線形確率最適制御のフォーメーションフライト制御への適用", 第28回アストロダイナミクスシンポジウム, 神奈川, 2018.7.30-31;


  22. 井内裕弥・佐藤訓志・和田信敬:"経路積分確率最適制御によるクアッドコプタの高度・姿勢制御", 第62回システム制御情報学会研究発表講演会(SCI'18)予稿集, 京都, 2018.5.16-18, (CD-ROM) 114-8;


  23. 関口和真・佐藤訓志:"多入力確率システムの完全な線形化", 第62回システム制御情報学会研究発表講演会(SCI'18)予稿集, 京都, 2018.5.16-18, (CD-ROM) 344-5;


  24. 佐藤訓志・藤本健治:"ハミルトン系のIFTにおける近似微分器を用いた散逸要素の最適調整", 第5回計測自動制御学会 制御部門マルチシンポジウム(MSCS2018)予稿集, 東京, 2018.3.8-11, (USB) Fr51-1;


  25. 佐藤訓志:"非線形確率システムの考え方と応用", 第8回横幹連合コンファレンス, 京都, 2017.12.2-3, (USB)B-4-1; Paper (J-STAGE)
  26. (訂正: 原稿3ページ右段上$\displaystyle\frac{1}{2}\sum_{i=1}^{r}\frac{\partial h^i(x,t)}{\partial x}h(x,t)$は,正しくは$\displaystyle\frac{1}{2}\sum_{i=1}^{r}\frac{\partial h^i(x,t)}{\partial x}h^i(x,t)$です.)

  27. 佐藤訓志:"非線形フィルタと経路積分確率最適制御法の統合に関する検討", 第60回 自動制御連合講演会 予稿集, 東京, 2017.11.10-12, (USB) SaG2-2;


  28. 田坂俊郎・佐藤訓志・佐伯正美:"劣駆動機械システムの確率有界安定化制御と2ロータヘリコプタへの応用", 第61回システム制御情報学会研究発表講演会(SCI'17)予稿集, 京都, 2017.5.23-25, (CD-ROM) 262-5;


  29. 佐藤訓志・佐伯正美:"腰と脚の同期を利用した学習最適制御による受動走行ロボットの最適走行軌道への遷移", 第17回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(SI2016)予稿集, 札幌, 2016.12.15-17, pp.170-175;
  30. 第17回 計測自動制御学会 システムインテグレーション部門講演会 優秀講演賞 受賞

  31. 星川大輔・佐藤訓志・佐伯正美:"駆動系のダイナミクスを考慮した二輪車両モデルのハミルトン系表現に基づく漸近安定化制御", 第25回 計測自動制御学会中国支部学術講演会 予稿集, 広島, 2016.11.26, pp.6-7;


  32. 海老本龍佑・佐藤訓志・佐伯正美:"ポテンシャル場におけるロボットマニピュレータの入力状態安定性を保証した力制御", 第25回 計測自動制御学会中国支部学術講演会 予稿集, 広島, 2016.11.26, pp.10-11; 計測自動制御学会 中国支部奨励賞 受賞


  33. 佐藤訓志・片山仁志:"近似モデルの安定性に基づく厳密離散時間確率システムの実用確率漸近安定性", 第59回 自動制御連合講演会 予稿集, 山口, 2016.11.10-12, pp.79-82;


  34. 吉田一貴・佐藤訓志・佐伯正美:"非線形性を考慮した車輪移動ロボットの詳細なモデル化", 第3回計測自動制御学会 制御部門マルチシンポジウム(MSCS2016)予稿集, 愛知, 2016.3, (USB) 1B1-3;


  35. 佐藤訓志・佐伯正美:"経路積分確率最適制御よるコンパス型二足歩行ロボットの不整地歩行", 第16回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(SI2015)予稿集, 愛知, 2015.12, pp.2580-2583;


  36. 桧本昂希・飯田泰暉・佐伯正美・和田信敬・佐藤訓志:"過渡応答データを用いた雑音フィルタ付PID制御器の設計", 第24回 計測自動制御学会中国支部学術講演会 予稿集, 岡山, 2015.11, pp.34-35;


  37. 桑田大輔・佐藤訓志・佐伯正美:"二足歩行ロボットへの実装を目的としたFSRセンサによる床反力作用点推定", 第24回 計測自動制御学会中国支部学術講演会 予稿集, 岡山, 2015.11, pp.52-53;


  38. 佐藤訓志・佐伯正美:"経路積分制御法のフィルタ問題への応用", 第58回 自動制御連合講演会 予稿集, 兵庫, 2015.11, (CD-ROM) 1D3-4;


  39. 飯田泰暉・佐伯正美・和田信敬・佐藤訓志:"安定制約つきモデルマッチング問題に基づくデータ駆動オンライン制御", 第59回システム制御情報学会研究発表講演会(SCI'15)予稿集, 大阪, 2015.5, (CD-ROM) 114-3;


  40. 西野光哉・佐伯正美・和田信敬・佐藤訓志:"知的PID制御器の簡略化表現と制御系設計", 第59回システム制御情報学会研究発表講演会(SCI'15)予稿集, 大阪, 2015.5, (CD-ROM) 124-5;


  41. 佐藤訓志・松下亮・佐伯正美:"ポアンカレ写像に基づく受動走行ロボットの安定性解析と学習による軌道最適化", 第15回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(SI2014)予稿集, 東京, 2014.12, (USB) 3E1_5;
  42. 第14回 計測自動制御学会 システムインテグレーション部門講演会 優秀講演賞 受賞

  43. 楠田裕希・佐伯正美・和田信敬・佐藤訓志:"不感帯要素を含むシステムに対する大域的安定条件", 第23回 計測自動制御学会中国支部学術講演会 予稿集, 広島, 2014.11, pp.24-25;


  44. 佐藤健一郎・佐伯正美・和田信敬・佐藤訓志:"最大感度制約を用いた非線形補償器のデータ駆動設計", 第23回 計測自動制御学会中国支部学術講演会 予稿集, 広島, 2014.11, pp.26-27;


  45. 上池斗雲・佐藤訓志・佐伯正美:"経路積分法に基づく不整地における二足歩行ロボットの最適軌道生成", 第23回 計測自動制御学会中国支部学術講演会 予稿集, 広島, 2014.11, pp.108-109;


  46. 吉田一貴・佐藤訓志・佐伯正美:"小型直流モータの非線形性を考慮したモデル化", 第23回 計測自動制御学会中国支部学術講演会 予稿集, 広島, 2014.11, pp.120-121;


  47. 佐藤訓志・佐伯正美:"経路積分解析を用いた非線形確率最適制御について", 第57回 自動制御連合講演会 予稿集, 群馬, 2014.11, pp.121-124;


  48. 佐藤訓志・佐伯正美:"確率ポート・ハミルトン系に対するSISS補償器の一設計法", 第57回 自動制御連合講演会 予稿集, 群馬, 2014.11, pp.242-245;


  49. 黒坂友亮・佐伯正美・和田信敬・佐藤訓志:"パラメータ空間設計法によるSPANフィルタの設計", 第57回 自動制御連合講演会 予稿集, 群馬, 2014.11, pp.2108-2113;


  50. 佐藤訓志・佐伯正美:"経路積分解析に基づく非線形確率最適制御の一解法", 第32回日本ロボット学会学術講演会 予稿集, 福岡, 2014.9, (CD-ROM) 1I3-05;


  51. 荒木洋平・佐藤訓志・和田信敬・佐伯正美:"重心-ZMP倒立振子モデルの重心安定化におけるモデル予測制御の適用", 第32回日本ロボット学会学術講演会 予稿集, 福岡, 2014.9, (CD-ROM) 2B1-04;


  52. 佐藤訓志・佐伯正美:"マルコフ時刻を伴う確率最適制御の経路積分法に基づく解法", 第58回システム制御情報学会研究発表講演会(SCI'14)予稿集, 京都, 2014.5, (CD-ROM) 332-6;


  53. 佐藤訓志・佐伯正美:"確率一般化正準変換に基づく確率ポート・ハミルトン系の外乱抑制", 第1回計測自動制御学会 制御部門マルチシンポジウム(MSCS2014)予稿集, 東京, 2014.3, (USB) 5E3-5;


  54. 佐伯正美・近藤耕・和田信敬・佐藤訓志:"解析的中心を用いたデータ駆動オンライン非反証制御", 第1回計測自動制御学会 制御部門マルチシンポジウム(MSCS2014)予稿集, 東京, 2014.3, (USB) 7B2-3;


  55. 山内淳矢・佐藤訓志・畑中健志・藤田政之:"確率外乱を受ける対象運動に対する視覚オブザーバの推定性能解析", 第1回計測自動制御学会 制御部門マルチシンポジウム(MSCS2014)ポスターセッション, 東京, 2014.3, (USB) PS-22;


  56. 佐藤訓志・佐伯正美:"経路積分確率最適制御に基づく不整地歩行のための軌道生成について", 第14回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(SI2013)予稿集, 兵庫, 2013.12, pp.2373-2375;


  57. 南部僚太・佐藤訓志・佐伯正美:"確率力学系に対する確率有界安定化", 第22回計測自動制御学会中国支部学術講演会 論文集, 山口, 2013.11, pp.194-195;


  58. 佐藤健一郎・佐伯正美・和田信敬・佐藤訓志:"データ駆動ループ整形法による非線形フィードバックゲインの調整", 第22回計測自動制御学会中国支部学術講演会 論文集, 山口, 2013.11, pp.180-181;


  59. 南部僚太・佐藤訓志・佐伯正美:"倒立振子の確率有界安定化について", 第57回システム制御情報学会研究発表講演会(SCI'13)予稿集, 兵庫, 2013.5, (CD-ROM) 323-2;


  60. 黒坂友亮・佐伯正美・和田信敬・佐藤訓志:"ボリュームレンダリングによる制御器のパラメータ空間設計 -GPUによる高速計算-", 第57回システム制御情報学会研究発表講演会(SCI'13)予稿集, 兵庫, 2013.5, (CD-ROM) 123-4;


  61. 佐藤訓志・Hilbert J. Kappen・佐伯正美:"反復型経路積分最適制御法の力学系への応用", 第13回計測自動制御学会制御部門大会予稿集, 福岡, 2013.3, 7B3-3 ;


  62. 松下亮・佐藤訓志・佐伯正美:"学習制御とフィードバックチューニングの統合による1脚ロボットの最適歩容生成", 第21回計測自動制御学会中国支部学術講演会 論文集, 広島, 2012.11, pp.32-33;


  63. 林幸彦・佐伯正美・和田信敬・佐藤訓志:"パラメータ空間における一次遅れむだ時間系に対する状態予測制御器の設計", 第21回計測自動制御学会中国支部学術講演会 論文集, 広島, 2012.11, pp.186-187;


  64. 佐藤訓志・Hilbert J. Kappen・佐伯正美:"軌道積分に基づく非線形確率最適制御の解法", 第12回計測自動制御学会制御部門大会予稿集, 奈良, 2012.3, (CD-ROM) P0194;


  65. 佐藤訓志・藤本健治・佐伯正美:"軌道学習とパラメータ調整による受動歩行ロボットの歩容遷移", 第12回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(SI2011)予稿集, 京都, 2011.12, pp.1163-1165; 第12回 計測自動制御学会 システムインテグレーション部門講演会 優秀講演賞 受賞


  66. 西田泰・佐伯正美・佐藤訓志・和田信敬:"必要条件を用いたHamilton-Jacobi不等式の解の探索", 第20回計測自動制御学会中国支部学術講演会 論文集, 岡山, 2011.11, pp.208-209;


  67. 閑野宏信・佐藤訓志・佐伯正美:"学習最適制御を用いた多自由度二足歩行ロボットにおける歩容生成", 第55回システム制御情報学会研究発表講演会(SCI'11)予稿集, 大阪, 2011.5, pp.225-226;


  68. 佐藤訓志・藤本健治:"繰返し最適制御に基づくロボットの身体パラメータ調整と軌道学習による歩容生成", 第11回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(SI2010)予稿集, 宮城, 2010.12, pp.704-707;


  69. 佐藤訓志・佐伯正美:"ハミルトン系の学習最適制御による歩容生成手法", 第19回計測自動制御学会中国支部学術講演会 論文集, 島根, 2010.11, pp.78-79; 平成22年度 計測自動制御学会 中国支部奨励賞 受賞


  70. 佐藤訓志・佐伯正美:"左連続動的システムにおけるハイブリッド周期軌道の指数安定性について", 第39回制御理論シンポジウム予稿集, 大阪, 2010.9, pp.403-408;


  71. 佐藤訓志・藤本健治・玄相昊:"学習制御とパラメータチューニングの統合による最適周期軌道生成", 第28回日本ロボット学会 学術講演会(RSJ2010)予稿集 , 愛知, 2010.9, (CD-ROM) 1D2-6;


  72. 池田真仁・佐藤訓志・藤本健治・早川義一:"出力の時間微分を考慮した学習最適制御と歩行軌道生成への応用", 第54回システム制御情報学会研究発表講演会(SCI'10)予稿集, 京都, 2010.5, pp.697-698;

  73. 佐藤訓志・藤本健治・久場景太郎:"力学系の性質に基づく歩行制御について", 第10回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(SI2009)予稿集, 東京, 2009.12, pp.884-887; 第10回 計測自動制御学会 システムインテグレーション部門講演会 優秀講演賞 受賞


  74. 佐藤訓志・藤本健治:"確率ポート・ハミルトン系の変分過程と随伴過程について", 第38回制御理論シンポジウム予稿集, 大阪, 2009.9, pp.407-410; 計測自動制御学会学術奨励賞研究奨励賞 受賞


  75. 佐藤訓志・藤本健治:"機械系のオブザーバに基づく確率安定化について", 第9回計測自動制御学会制御部門大会予稿集, 広島, 2009.3, (CD-ROM) FC2-3;


  76. 佐藤訓志・藤本健治:"受動性に基づく確率ポート・ハミルトン系の安定化", 電子情報通信学会技術研究報告 非線形問題研究会, 愛知, 2008.11, pp.53-57;


  77. 佐藤訓志・藤本健治:"時変確率ポート・ハミルトン系の安定化と確率的軌道追従制御への応用", 第37回制御理論シンポジウム予稿集, 鹿児島, 2008.9, pp.393-398;


  78. 佐藤訓志・藤本健治:"確率ハミルトン系における保存量と確率受動性を用いた安定化について", 第8回計測自動制御学会制御部門大会予稿集, 京都, 2008.3, (CD-ROM) 074-2-4; 計測自動制御学会制御部門研究奨励賞 受賞


  79. 佐藤訓志・藤本健治・玄相昊:"仮想拘束を用いた学習最適制御による最適歩容生成について", 第8回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(SI2007)予稿集, 広島, 2007.12, pp.267-268; 第8回 計測自動制御学会 システムインテグレーション部門講演会 優秀講演賞 受賞


  80. 佐藤訓志・藤本健治・玄相昊:"仮想拘束と学習最適制御を用いた最適歩容の生成手法", 第36回制御理論シンポジウム予稿集, 北海道, 2007.9, pp.103-106;


  81. 佐藤訓志・藤本健治・玄相昊:"コンパス型ロボットの最適な平地歩行軌道の生成について", 第7回計測自動制御学会制御部門大会予稿集, 東京, 2007.3, (CD-ROM) 63-3-3;


  82. 佐藤訓志・藤本健治・玄相昊:"変分対称性を利用した反復学習制御に基づく最適歩容生成", 第7回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(SI2006)予稿集, 北海道, 2006.12, pp.7-8;


  83. 佐藤訓志・藤本健治・玄相昊:"変分対称性に基づくコンパス型2足ロボットの最適歩容生成", 第35回制御理論シンポジウム予稿集, 大阪, 2006.9, pp.357-360;


  84. 佐藤訓志・藤本健治・玄相昊:"変分対称性に基づく1脚ロボットの最適歩容生成", 第6回計測自動制御学会制御部門大会予稿集, 愛知, 2006.5, pp.69-74;

  85. 藤本健治・佐藤訓志:"力学系の学習制御から歩行の制御へ", 第6回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(SI2005)予稿集, 熊本, 2005.12, pp.923-924;


  86. 藤本健治・佐藤訓志:"ハミルトン系の対称性に基づく繰り返し制御について", 第48回自動制御連合 講演会予稿集, 長野, 2005.11, pp.653-654;


  87. 佐藤訓志・藤本健治・玄相昊:"ハミルトン系の繰返し制御に関する一考察", 第49回システム制御情報学会研究発表講演会予稿集(SCI'05), 京都, 2005.5, pp.431-432;



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その他の発表


  1. 佐藤訓志:"確率システム制御の宇宙工学への応用", 真なるダイナミクスの追求によるシステム制御理論の躍進を目指すシンポジウム2018 , 鹿児島, 2018.11.10-11;


  2. S. Satoh:"Nonlinear stochastic optimal control and a solution method based on path integrals", 三体問題の力学系と軌道設計に関する研究会 , 九州大学, 2018.10.27;


  3. S. Satoh:"Learning optimal control of Hamiltonian systems and its application to optimal gait generation", ATR Computational Neuroscience Labs (hosted by Dr. Jun Morimoto) , Kyoto, 2017.8.29;


  4. 佐藤訓志:"確率システム制御理論『超』入門", 第59回 自動制御連合講演会 OS:確率システム制御理論のブレイクスルーを目指して チュートリアル , 山口, 2016.11.10;


  5. 佐藤訓志:"非線形確率システムの制御", 京都大学 (世話人 藤本健治先生) , 京都, 2013.11.15;


  6. 佐藤訓志:"非線形確率システムとリアプノフ関数に基づく安定性の基礎", 東京工業大学 (世話人 畑中健志先生) , 東京, 2013.7.29;


  7. 佐藤訓志:"あるクラスの確率ポート・ハミルトン系の確率有界安定性とノイズ-状態安定性", 第1回 若手制御工学研究会 , 東京, 2013.7.27-28;


  8. 佐藤訓志:"確率ポート・ハミルトン系の確率有界安定化について", The Fifth Workshop on Mathematics in Control Applications and Nonlinear Systems (MiCANS), 愛知, 2013.1.12-13;


  9. S. Satoh:"Iterative Path Integral Method for Nonlinear Stochastic Optimal Control", Workshop on statistical physics of inference and control theory , Granade, Spain, 2012.9.12-16;


    Video Lecture


  10. 佐藤訓志:"反復型経路積分法による非線形確率最適制御", 第二回 制御工学若手研究会 , 大阪, 2012.7.21-22;


  11. 佐藤訓志:"Radboud University Nijmegenでの研究紹介 --軌道積分に基づく新しい確率最適制御問題の解法--", The Third Workshop on Mathematics in Control Applications and Nonlinear Systems (MiCANS), 山口, 2012.1.8-9;


  12. S. Satoh:"On passivity based control of stochastic port-Hamiltonian systems", Mathematics and Natural Sciences, University of groningen (hosted by Prof. Jacquelien Scherpen and Prof. Arjan van der Schaft) , Groningen, The Netherlands, 2011.11.22;


  13. S. Satoh:"Learning optimal control of deterministic and stochastic Hamiltonian systems", SNN Adaptive Intelligence, Radboud University Nijmegen (hosted by Prof. Bert Kappen) , Nijmegen, The Netherlands, 2011.9.9 and 9.23;


  14. 佐藤訓志:"確率力学系の性質に基づく学習最適制御手法の構築へ向けて", The First Workshop on Mathematics in Control Applications and Nonlinear Systems (MiCANS), 愛媛, 2010.6.19-20;


  15. S. Satoh:"Optimal gait generation for walking robots via optimal learning control based on a symmetric property of Hamiltonian systems", Mechanical and Aerospace Engineering, UCLA (hosted by Prof. Tsu-Chin Tsao) , Los Angeles, USA, 2009.3.13; Flyer


  16. S. Satoh, K. Fujimoto and S. Hyon:"Optimal gait generation via virtual constraint and learning optimal control", Poster presentations of IEEE International Symposium on Micromechatronics and Human Science (MHS) , Nagoya, Japan,2008.11;



学位論文


  • S. Satoh:"Optimal gait generation for legged robots based on variational symmetry of Hamiltonian systems", 修士論文, 名古屋大学, 2007.3; Abstract (日本語) , Paper


  • S. Satoh:"Control of Deterministic and Stochastic Hamiltonian Systems Application to Optimal Gait Generation for Walking Robots", 博士論文, 名古屋大学, 2010.3; Abstract (日本語) , Paper




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